1) Ulazni krug: Postoje dvije vrste signala senzora koji ulaze u kontroler tijela: jedan je analogni signal; drugi je digitalni signal. Različite vrste signala imaju različite metode obrade nakon unosa u tjelesni upravljač. Nakon što se izlazni signal iz senzora unese u kontroler tijela, on prvo prolazi kroz ulazni krug, koji pretvara analogni signal i digitalni signal u odgovarajuću razinu i zatim šalje signal u mikrokontroler.
2) Mikrokontroler: Glavna funkcija mikrokontrolera je obrada signala koje šalju razni senzori pomoću programa i podataka u memoriji u skladu s potrebama kontrole tijela i slanje rezultata obrade u izlazni krug;
3) Izlazni krug: Budući da mikrokontroler šalje digitalni signal vrlo niskog napona, ovaj signal općenito ne može izravno pokretati aktuator, a funkcija izlaznog kruga je pretvaranje izlaznog digitalnog signala mikrokontrolera u ulazni signal izvršnog elementa .